码垛机使用前检查：
1．整机
检查整机安装是否牢固，主框架是否垂直，工作台面是否水平，与输送带的间隙是否在允许范围。
2．液压提升系统
检查液压管路连接正确性，以及控制线路是否连接正确。
3．托盘存放区
检查托盘是否正确放置在托盘库中，推送机构是否处于托盘推送的后限位上，并检查托盘顶起装置是否有异常，
4．抓料位置
检查抓手升降、旋转，夹紧是否运转顺畅，检测气缸动作是否到位、磁开关有无松动。检查整体框架运行是否顺畅，震动是否在允许范围。
5．物料传送位置
检查各个传送带有无异常，轴承机构定期加油。
6．电气系统
检查电气系统电路、气管、液压管等的连接是否完好。
码垛机器人感知能力不断提升，机器人视觉在工业机器人的应用已经十分普遍，工业机器人视觉有三类：二维视觉、立体3D视觉，以及利用广域传感器技术的3D视觉，这些技术使得工业机器人识别出物体的位置、大小、颜色，包括在空间存放的位置，机器人获得了对周转的环境的感知能力。有3D视觉，机器人功能得到进一步延伸，可以拾取杂乱堆放的工件，不再需要工人在流水线上整理工件，带有视觉的机器人能够快速地检测到现有的工件，然后识别出它的位置。除了视觉之外，机器人还需要感知周围的力，特别是装配和接触的过程中，要判断对物体施加多少力，这样的传感器是智能机器人的必要条件。在码垛机器人手腕上装六维力觉传感器，可以感知机器人运动过程的相关力度，机器人可以完成一些更高难度的工作。3D力觉传感器和六维力觉传感器对于机器人来说，是非常重要的传感元器件，目前发那科已经开发了大量不同系列的传感器，可以配置于不同场景的应用。
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